Direct drive vs geared teb servomotor: Qhov ntau ntawm cov qauv tsim kom zoo dua: Ntu 1

Lub Hom Phiaj Kawm

• Lub ntiaj teb tiag tiag teb servo systems poob qis ntawm qhov kev ua tau zoo tshaj plaws vim muaj kev txwv kev.
• Ntau hom servomotors rotary tuaj yeem muab cov txiaj ntsig zoo rau cov neeg siv, tab sis txhua tus muaj kev sib tw tshwj xeeb lossis kev txwv.
• Direct drive rotary servomotors muab qhov kev ua tau zoo tshaj plaws, tab sis lawv kim dua gearmotors.

Tau ntau xyoo lawm, geared servomotors tau yog ib qho ntawm cov cuab yeej siv tshaj plaws hauv kev lag luam automation toolbox. Geared sevromotors muab qhov chaw, nrawm sib piv, hluav taws xob camming, winding, tensioning, zawm daim ntaub ntawv thiab zoo phim lub zog ntawm lub servomotor rau lub load. Qhov no ua rau cov lus nug: yog lub geared servomotor yog qhov kev xaiv zoo tshaj plaws rau kev siv tshuab rotary, lossis puas muaj kev daws teeb meem zoo dua?

Nyob rau hauv lub ntiaj teb zoo meej, lub teb servo system yuav muaj lub zog torque thiab kev ntsuas nrawm uas haum rau daim ntawv thov kom lub cev muaj zog tsis yog qhov loj dua lossis qis dua. Kev sib xyaw ua ke ntawm lub cev muaj zog, kis tau tus mob, thiab kev thauj khoom yuav tsum muaj qhov tsis muaj qhov torsional nruj thiab xoom rov qab. Hmoov tsis zoo, lub ntiaj teb tiag tiag teb servo tshuab poob qis ntawm qhov zoo tagnrho rau ntau qib.

Nyob rau hauv ib tug raug servo system, backlash yog txhais raws li qhov poob ntawm kev txav ntawm lub cev muaj zog thiab lub load tshwm sim los ntawm cov neeg kho tshuab tolerances ntawm kis tau tus mob ntsiab; Qhov no suav nrog txhua qhov kev txav mus los thoob plaws hauv lub gearboxes, siv, chains, thiab couplings. Thaum lub tshuab pib pib, lub load yuav ntab qhov chaw nyob rau hauv nruab nrab ntawm cov neeg kho tshuab tolerances (Daim duab 1A).

Ua ntej lub load nws tus kheej yuav raug tsiv los ntawm lub cev muaj zog, lub cev muaj zog yuav tsum tig mus nqa tag nrho cov slack uas twb muaj lawm nyob rau hauv lub kis tau tus mob ntsiab (Daim duab 1B). Thaum lub cev muaj zog pib decelerate thaum kawg ntawm kev txav mus los, txoj haujlwm thauj khoom yuav dhau los ntawm txoj haujlwm lub cev muaj zog vim tias lub zog thauj khoom dhau ntawm lub cev muaj zog.

Lub cev muaj zog yuav tsum tau rov qab nqa cov slack nyob rau hauv qhov kev coj rov qab ua ntej siv lub zog rau lub load kom decelerate nws (Daim duab 1C). Qhov kev poob ntawm kev txav no yog hu ua backlash, thiab feem ntau ntsuas hauv arc-feeb, sib npaug rau 1/60th ntawm ib degree. Gearboxes tsim los siv nrog servos hauv cov ntawv thov kev lag luam feem ntau muaj cov lus qhia rov qab los ntawm 3 txog 9 arc-feeb.

Torsional rigidity yog qhov tsis kam mus rau twisting ntawm lub cev muaj zog ncej, kis tau tus mob, thiab lub load nyob rau hauv teb rau daim ntawv thov ntawm torque. Lub kaw lus nruj infinitely yuav xa torque mus rau lub load uas tsis muaj angular deflection txog lub axis ntawm kev sib hloov; Txawm li cas los xij, txawm tias ib qho khoom steel ncej yuav twist me ntsis hauv qab hnyav. Qhov loj ntawm deflection sib txawv nrog lub zog siv, cov khoom ntawm cov khoom sib kis, thiab lawv cov duab; intuitively, ntev, nyias qhov chaw yuav twist ntau tshaj luv, rog sawv daws yuav. Qhov no tsis kam mus twisting yog dab tsi ua rau coil springs ua hauj lwm, raws li compressing lub caij nplooj ntoos hlav twists txhua tig ntawm hlau me ntsis; fatter hlau ua rau lub caij nplooj ntoos hlav khov. Txhua yam tsawg dua qhov tsis muaj qhov torsional txhav ua rau lub cev ua haujlwm raws li lub caij nplooj ntoos hlav, lub ntsiab lus muaj peev xwm yuav muab khaws cia rau hauv lub kaw lus vim tias lub load tiv thaiv kev sib hloov.

Thaum ua ke ua ke, finite torsional txhav thiab backlash tuaj yeem ua rau qhov ua tau zoo ntawm lub servo system. Backlash tuaj yeem qhia qhov tsis paub meej, vim tias lub cev muaj zog encoder qhia txog txoj haujlwm ntawm lub cev muaj zog, tsis yog qhov twg lub backlash tau tso cai rau lub nra. Backlash kuj qhia txog cov teeb meem tuning raws li cov khub niam txiv load thiab uncouples los ntawm lub cev muaj zog luv luv thaum lub load thiab lub cev muaj zog rov qab kev taw qhia. Ntxiv nrog rau qhov rov qab, qhov kawg torsional txhav khaws lub zog los ntawm kev hloov qee lub zog ntawm lub cev muaj zog thiab thauj mus rau lub zog muaj peev xwm, tso tawm tom qab. Qhov kev ncua sij hawm ntawm lub zog tso tawm no ua rau lub zog thauj khoom, ua rau muaj kev cuam tshuam, txo qhov kev siv tau zoo tshaj plaws thiab cuam tshuam tsis zoo rau kev teb thiab teeb tsa lub sijhawm ntawm servo system. Nyob rau hauv txhua rooj plaub, txo qis backlash thiab ua kom nruj ntawm lub kaw lus yuav ua rau kom servo kev ua tau zoo thiab yooj yim tuning.

Rotary axis servomotor configurations

Cov kev teeb tsa rotary axis feem ntau yog servomotor rotary nrog lub encoder built-in rau txoj haujlwm tawm tswv yim thiab lub gearbox kom phim qhov muaj torque thiab ceev ntawm lub cev muaj zog mus rau qhov xav tau torque thiab ceev ntawm lub load. Lub gearbox yog ib qho khoom siv hluav taws xob tas li uas yog cov khoom siv sib txuas ntawm lub tshuab hloov pauv rau kev thauj khoom sib txuam.

Kev txhim kho kho vajtse teeb tsa siv lub tshuab hluav taws xob ncaj qha servomotor, uas tshem tawm cov khoom sib kis los ntawm kev sib txuas ncaj qha rau lub cev muaj zog. Whereas lub gearmotor configuration siv ib tug coupling rau ib tug kuj me me txoj kab uas hla ncej, lub ncaj tsav system bolts lub load ncaj qha mus rau ib tug ntau loj rotor flange. Qhov no configuration tshem tawm cov backlash thiab ua rau kom torsional nruj heev. Cov ncej ntau dua thiab siab torque windings ntawm ncaj qha tsav motors phim lub zog thiab ceev cov yam ntxwv ntawm lub gearmotor nrog qhov sib piv ntawm 10: 1 lossis siab dua.